Trump har sagt att han ska se till att Ryssland avslutar sitt anfallskrig mot Ukraina.
"Båda sidor kommer att kunna samlas och förhandla fram en överenskommelse som gör slut på våldet och banar väg för välstånd", skriver Trump om samtalet på sin plattform Truth social.
Trump har inte utvecklat hur han ska övertala Rysslands president Vladimir Putin att dra tillbaka sina styrkor och samtidigt nå en överenskommelse som Ukraina kan acceptera.
"Vi kom överens med president Trump om att vid ett personligt möte diskutera vilka åtgärder som kan göra freden rättvis och verkligt varaktig", skriver Zelenskyj i ett uttalande på sociala medier.
En möjlig Trumpseger i presidentvalet i november har väckt oro bland allierade i Europa kring USA:s fortsatta stöd till Ukraina.