Kina gör anspråk på nästan hela Sydkinesiska sjön, men Brunei, Malaysia, Filippinerna, Taiwan och Vietnam anser sig också ha rätt till delar av havet. USA skickar regelbundet dit örlogsfartyg för att hävda navigationsfrihet på internationellt vatten.
Enligt Tian Junli, talesperson för Folkets befrielsearmé, gjorde fartyget "ett olagligt intrång på territorialvatten ... till skada för fred och stabilitet".
Amerikansk militär avfärdar påståendet som falskt och säger att fartyget var ute på rutinuppdrag och inte avvisades.
– USA kommer att fortsätta flyga, segla och vara verksamma överallt där internationell lag tillåter det, säger en talesperson för USA:s stillahavskommando.