Premiärministerns talesperson vill inte gå in på hur lång tid återhämtningen kan ta.
– Han lämnade sjukhuset så sent som i går och de beslut han fattar gällande när han återgår till regeringsarbetet kommer att utgå från råden från hans sjukvårdsteam, säger talespersonen.
55-årige Johnson meddelade den 27 mars att hade testat positivt för covid-19. Han isolerade sig då i privatvåningen i sitt kansli 10 Downing Street i London och fortsatte leda regeringsarbetet därifrån.
Men den 5 april lades han in på sjukhuset S:t Thomas i London med feber och hosta. Följande dag flyttades han till intensivvårdsavdelningen.
När han skrevs ut i söndags hade han fått lämna intensiven några dagar tidigare.
Sammanlagt 11 329 människor har avlidit på sjukhus i Storbritannien till följd av covid-19 enligt den senaste dygnsstatistiken. Det är en ökning med 717 fall jämfört med föregående dygn.
Drygt 88 500 personer i Storbritannien har konstaterats bära på viruset.